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Four wheel car
我們從CoppeliaSim用戶手冊中尋找有關於四輪機器人的文章，找到了幾個相關的文章，分別是BubbleRob tutorial、Line following BubbleRob tutorial、External controller tutorial、Simulation、Simulation dialog，一共五個有關四輪車的文章。
各篇翻譯:在本站CoppeliaSim下，重點及心得如下:
BubbleRob tutorial:本章教程主要是透過，自己動手實際操作模擬，來了解許多功能以及BubbleRob 機器人設置，我們上學期時就已經有親自使用V-rep 來操作過一次了，本章使用了包括:基本形狀(機器人本體、輪子、障礙物)、感應器(接近型圓錐傳感器)、接頭或電動機(關節動力馬達)、力傳感器(滑塊)、圖表(運動軌跡)、腳本(模型定義)，使用以上這些功能，就可以實現BubbleRob 機器人，能移動並且使用感應器，來感應障礙物，再使用腳本來迴避，最後再由圖表來顯示模擬路徑。
Line following BubbleRob tutorial:這個教程是接續著上面的文章，可以使BubbleRob 機器人按照規劃的路徑移動，讓我們可以有效的控制機器人，可以避免外部控制所產生的各種問題，這樣子就可以更快的達成需要的模擬狀況，可以提高不少的效率。
External controller tutorial:本章屬於外部控制器的教程，讓我們可以使用遠端操控的方式，來控制四輪機器人，控制的方式有編寫腳本、編寫插件、遠程API、ROS節點、BlueZero節點、編寫外部應用程式，每種都要寫子腳本來進行鏈結。
Simulation:此教程為模擬案鍵，當我們建立好腳本時，就可以控制模擬的狀況，為了增加模擬的準確性，就可以使用仿真的速度與螺紋渲染，但是必須要適當的調整，才不會造成系統運行中斷。
Simulation dialog:此教程是上篇的進階設定，時間步為調整模擬時間，運行越快準確度越差，每幀模擬遍數為屏幕刷新速度，刷新越快得到的情報越快，只是電腦很吃效能，當仿真時間高於時暫停為允許特定仿真時間暫停，暫停腳本錯誤會在發生問題時暫停，模擬開始時全屏啟用時對話框和消息不會顯示，實時仿真-倍增係數使仿真運行快n倍，落後時嘗試趕上系統運行趕不上模擬時，會在低負載時趕上，復位場景初始狀態運行模擬結束時，所有設定將回歸初始狀態，刪除新對象模擬時，添加的東西將會在結束後移除，以上的各種設定，能讓我們在模擬時，更加的方便，進而提高許多效率。
V-rep可動四輪車
使用內建功能來創建模型，並且模擬最基本的直線移動。
影片連結:https://youtu.be/y8DJ1sjuAqM
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